E le motheo oa lisebelisoa tsa boiketsetso, ts'ebetso ea sistimi ea taolo ea motsamao e ama ka kotloloho ho nepahala le katleho ea tlhahiso. Ts'ebetso ea tlhahlobo ea molumo e bohlokoa ho netefatsa ts'ebetso e tsitsitseng ea sistimi.
Mohato oa 1: Hlahloba Boemo ba Hardware
Taba ea pele, netefatsa hore likhokahano tsa 'mele tsa li-actuator (joalo ka li-motor le li-drive tsa servo) li bolokehile le hore motlakase oa phepelo ea motlakase o kopana le litekanyetso tse lekantsoeng. Sebelisa multimeter ho lekola ho tsoela pele le ho koala lithapo ho qoba liphoso tse bakoang ke ho se kopane hantle kapa li-circuits tse khutšoane. Hape, lekola hore na likarolo tsa maikutlo joalo ka li-encoder le li-sensor li kentsoe ka mokhoa o hlephileng ho netefatsa phetiso ea mats'oao e tšepahalang.
Mohato oa 2: Teko ea Puisano le Sehokelo
Molaoli oa motsamao le koloi hangata li buisana ka mokhoa oa ho sebelisa bese (joalo ka CANopen kapa EtherCAT). Sebelisa lisebelisoa tse ikemiselitseng tsa ho rarolla mathata ho beha leihlo{1}}ka nako ea sebele phapanyetsano ea lipakete tsa data le ho netefatsa hore tieho ea karabo ea litaelo e ka har'a meeli e amohelehang. Haeba ho na le tahlehelo ea pakete kapa liphoso tsa netefatso, etsa liphuputso mabapi le ho theoa ha cable shield kapa ho se tsamaisane ha li-terminal resistor.
Mohato oa 3: Netefatso ea Ts'ebetso e Matla
Qala sistimi e sa sebetseng ntle le moroalo, ebe butle-butle u e kenya maemong a ts'ebetso e lekantsoeng, u rekota matšoao a bohlokoa a ts'ebetso:
- Ho Nepaha ha Boemo: Bapisa phapang lipakeng tsa sebaka seo ho shebiloeng ho sona le sebaka sa ho emisa ha 'nete u sebelisa laser rangefinder kapa linear encoder.
- Botsitso ba Lebelo: Lekola lebelo la ho feto-fetoha ha lebelo le nkiloeng ke oscilloscope ho lekola katleho ea liphetoho tsa paramethara ea PID.
- Kamahano: Bakeng sa khokahano-ea li-axis tse ngata, hlahloba hore na phoso ea ho sala morao ea axis ka 'ngoe e kopana le litlhoko tsa ts'ebetso.
Mohato oa 4: Ketsiso ea Phoso le Teko ea ho Rata
Hlahisa maemo a sa tloaelehang joalo ka ho khaoha ha motlakase le tšitiso ea lets'oao ho netefatsa nako ea ho emisa ts'ohanyetso le-bokhoni ba ho itlhabolola. Bakeng sa ts'ireletso-ts'ebetso ea bohlokoa, netefatsa ts'ebetso ea "trigger logic" bakeng sa li-switches tse fokolang le mariki.
Qetellong, tlaleho ea tlhahlobo e lokela ho tlaleha lintlha tsohle ka botlalo, 'me ho ipapisitsoe le liphetho, ho ntlafatsa algorithm ea taolo kapa sebopeho sa mochini ho ntlafatsa matla a sistimi ka kakaretso. Ts'ebetso ena ha se feela motheo oa netefatso ea boleng empa hape ke mokhoa oa bohlokoa oa ho itšireletsa khahlanong le liphoso tse neng li sa lebelloa.
